Qazma gəmisinin stabilizasiya sistemi. Qazma gəmiləri üçün sabitləşdirmə sisteminin Petrov qapalı bir məkanda hərəkət edən bir obyektin davranışının təhlili

QAZIMA GƏMİSİ (a. qazma gəmisi; n. Bohrschiff; f. navire de forage; və. barсo perforador) - quyuların dənizdə qazılması üçün üzən konstruksiya, üzərində onun quraşdırıldığı korpusda mərkəzi yuva ilə təchiz edilmiş və gəmini quyu ağzının üstündə saxlamaq üçün sistem.

İlk dəfə olaraq Atlantik Okeanında 1968-ci ildə (Amerikanın Glomar Challenger gəmisindən) qazma gəmisindən istifadə etməklə qazma işlərinə başlanılıb. Müasir qazma gəmiləri (Şəkil), bir qayda olaraq, özüyeriyən, qeyri-məhdud naviqasiya sahəsinə malikdir. Qazma gəmisinin yerdəyişməsi 6-30 min ton, dedveyti 3-8 min ton, güc stansiya, qazma əməliyyatlarının təmin edilməsi, gəminin yerləşdirilməsi və hərəkəti, 16 MVt-a qədər, sürəti 15 düyünə qədər, ehtiyatlar baxımından muxtariyyət 3 ay. Qazma gəmisində 5-6 ballıq dəniz vəziyyətində quyuların qazılmasına imkan verən stabilizatorlar istifadə olunur; yüksək dənizlərdə qazma dayanır və gəmi quyudan ofsetlə (dənizin dərinliyindən 6-8%-ə qədər məsafədə) tufan şlamındadır və ya qazma xətti quyu ağzından ayrılır. Qazma gəmisini müəyyən bir qazma nöqtəsində qazma xəttinin sərtliyi ilə icazə verilən hədlərdə saxlamaq üçün 2 yerləşdirmə sistemindən istifadə olunur: statik (gəminin lövbərindən istifadə etməklə) və dinamik sabitləşdirmə (pervanələrdən və itələyicilərdən istifadə etməklə).

Anker sistemi dənizin 300 m-ə qədər dərinliyində gəminin qazılması üçün istifadə olunur; kabellər və zəncirlər, 9-13,5 ton ağırlığında (8-12 ədəd) xüsusi lövbərlər, 2MN gücündə lövbər bucurqadları, ölçmə cihazları ilə təchiz olunmuşdur. Ankerin yerləşdirilməsi və onların təmizlənməsi köməkçi gəmilərdən həyata keçirilir. Qazma nöqtəsindən çıxarkən manevr qabiliyyətini artırmaq və iş vaxtını azaltmaq üçün sözdə. gəminin dairəvi oriyentasiyasının lövbər sistemləri (gəminin gövdəsinin mərkəzində xüsusi olaraq bütün lövbər qurğusunun, o cümlədən bucurqadların quraşdırıldığı platforma ilə qurulmuş qüllə). Dinamik sabitləşdirmə sistemindən istifadə etməklə qazma gəmisinin vəziyyətdə saxlanması dənizin dərinliyi 200 m-dən çox olan istənilən sinif gəmilər üçün istifadə olunur və ölçmə, məlumat-komanda və hərəkət-sükan sistemləri vasitəsilə avtomatik (və ya əl ilə) həyata keçirilir.

Ölçmə kompleksinə qazma rejimində, gəmi quyuya gətirildikdə gəmini sabitləşdirmək, quyu ağzına nisbətən qaldırıcının vəziyyətini təyin etmək üçün istifadə olunan akustik sistem cihazları daxildir. Akustik sistemin işləməsi quyu ağzının yaxınlığında yerləşən dib mayaklarından göndərilən impulsların qeydiyyatına və gəminin dibinin altındakı hidrofonlarla qəbul edilməsinə əsaslanır. Ehtiyat sistem kimi inclinometr istifadə olunur. Məlumat və komanda kompleksinə eyni vaxtda gəminin vəziyyəti və vəziyyəti haqqında məlumat alan 2 kompüter daxildir. mühit; onlardan biri mühərrikləri idarə edən komanda rejimində işləyərkən, ikincisi (ehtiyat) - avtomatik olaraq (birincisi uğursuz olarsa). Hərəkət və sükan kompleksinə gəminin əsas pərvanələri, itələyicilər və onların idarəetmə sistemi daxildir. Gəmi üzərində uzununa dayanmanın qüvvələri idarə olunan addımlı pervaneler tərəfindən, eninə təkan gəminin gövdəsindəki eninə tunellərdə quraşdırılmış xüsusi idarə oluna bilən pilləli pervaneler tərəfindən yaradılır. Dayanacaqların ölçülərinin və istiqamətlərinin dəyişdirilməsi vintlərin addımını kompüterin əmri ilə və ya hərəkət sisteminin idarəetmə panelindən əl ilə tənzimləməklə həyata keçirilir.

Qazma gəmisi, həmçinin avtomatik stabilləşdirmə rejimində gəminin və qaldırıcının vəziyyətini idarə etmək üçün nəzərdə tutulmuş idarəetmə paneli və gəmi yerləşdikdə uzaqdan əl ilə idarəetmə ilə təchiz edilmişdir. Qazma gəmisinin bir növü - sözdə. əsasən dənizin 600 metrə qədər dərinliyində 200 metr dərinlikdə mühəndislik və geoloji qazma üçün nəzərdə tutulmuş göbək gəmiləri. Onlar dinamik sabitləşdirmə sistemi, çevik göbək ilə təchiz edilmişdir, buna görə gəminin quyu ağzına nisbətən yerdəyişməsinə dair tələblər qazma borularından istifadə edərkən daha az sərtdir.

Qazma sahələrinin sahilyanı bazalardan uzaqlığı, yedəkləmənin mürəkkəbliyi və aşağı sürəti, həmçinin aşağı muxtariyyət yarıdalma qazma qurğularından istifadənin səmərəliliyini azaldır. . Buna görə də ucqar ərazilərdə kəşfiyyat və kəşfiyyat qazma işlərinin aparılması üçün qazma gəmiləri. (şək. 11).

Qazma gəmilərinin əsas iş rejimi quyunun qazılmasıdır (gəminin ümumi iş vaxtının 85-90%-i). Buna görə də, gövdənin forması və əsas ölçülərin nisbəti sabitlik tələbləri və mümkün qədər az hərəkətlə parkinqin təmin edilməsi ilə müəyyən edilir. Eyni zamanda, gövdənin forması gəminin 10-14 düyün və ya daha çox hərəkət sürətinə uyğun olmalıdır. Xüsusiyyət qazma gəmiləri üçün - eninin layihəyə kiçik nisbəti, 3-4-ə bərabərdir.

Üstəlik, bu nisbətin azaldılması tendensiyası ("Pelikan", "Saipem II" və s. gəmilər üçün) mövcuddur ki, bu da istismar sahələrinin genişlənməsi və dənizə yararlılığın artırılması tələbləri ilə izah oluna bilər. Gəminin əsas ölçülərinin seçimi quyuların təxmin edilən qazma dərinliyi və gəminin muxtariyyəti ilə müəyyən edilən tələb olunan daşıma qabiliyyətindən asılıdır.

Dənizdə kəşfiyyat quyularının qazılması təcrübəsində birgövdəli və çoxgövdəli özüyeriyən və özüyeriyən olmayan gəmilərdən geniş istifadə olunur. 1950-ci illərin ortalarından 1970-ci illərin sonuna qədər yalnız lövbərli və xüsusi çəkisiüzən qazma qurğuları parkında 20-24% təşkil edib. Lövbər sabitləşdirmə sistemi olan gəmilərin qazma sahəsi 300 m-ə qədər dəniz dərinliyi ilə məhdudlaşır.

1970-ci ildə dinamik yerləşdirmə sisteminin yaradılması sayəsində dəniz yataqlarının işlənməsində yeni perspektivlər açıldı, onun istifadəsi kəşf edilmiş suların dərinliyində bir sıra rekordlar qoymağa imkan verdi. O vaxtdan bəri dərin dəniz qazma gəmilərinin qlobal donanmasında nisbətən sürətli artım müşahidə olunur.

Dinamik sabitləşdirmə sisteminə malik xarici gəmilərə misal olaraq Pelikan (dənizin dərinliyi 350 m-ə qədər), Sedko-445 (1070 m-ə qədər), Discoverer Seven Seas (2440 m-ə qədər), Pelerin (1000 m-ə qədər) daxildir. birinci və ikinci nəslin 3000 m-ə qədər), "Glomar Challenger" (6000 m-ə qədər, dənizin dərinliyi əslində 7044 m fəth olunur), "Sedko-471" (8235 m-ə qədər).

Özüyeriyən qazma gəmiləri Tək gövdəli və qoşa gövdəli (katamaranlar) var. Yerli istehsal təşkilatlarında əsasən tək gövdəli olanlar istifadə olunur. Bu, onların istehsalı üçün aşağı kapital xərcləri ilə bağlıdır, çünki onlar əsasında yaradılmışdır bitmiş layihələr balıqçı qayıqlarının gövdələri.

“Soyuzmorinjgeologiya” VMNPO-nun istehsalat ekspedisiyalarında istismar olunan “Diorit”, “Diabaz”, “Çaroit”, “Kimberlit” tipli birgövdəli qazma gəmiləri lövbər sabitləşdirmə sistemi, mil tipli qazma qurğuları və qazma qurğuları ilə təchiz edilmişdir. texnoloji avadanlıq suyun 15-100 m dərinliyində mühəndis-geoloji tədqiqatların aparılması üçün.

Bu gəmilərdən qazma təcrübəsi onların bir sıra dizayn çatışmazlıqlarını aşkar etdi, bunlardan başlıcası quyuda etibarlı olmayan sabitləşdirmə sistemi, qazma sahəsinin kiçik ölçüləri və balıqçılıq gəmilərinin seriyalı gövdələrinin istifadəsi səbəbindən məhdud sayda oturacaqlardır. , qazma siminin şaquli hərəkətləri üçün kompensatorlar olmadan şaquli tipli qazma zamanı lazımi ox yükünün quyuya ötürülməsinin qeyri-mümkünlüyü, qazma qurğusunun istifadəsi səbəbindən quyu geotexniki tədqiqatlar kompleksinin aparılmasının və monolitlərin girinti ilə seçilməsinin mümkünsüzlüyü. diametri 0,050 - 0,064 m olan geoloji kəşfiyyat çeşidinin silsiləsi.Bu gəmilərdən aparıla bilən yeganə quyu tədqiqat növü təzyiqmetriyadır.

Texnoloji kompleks hər bir gəmi qazma qurğusundan, quyuların geotexnoloji tədqiqatlarının aparılması üçün sistemdən (statik zondlama və nümunə götürmə) və dibdən nüfuzetmə qurğusundan ibarətdir. Bu gəmilərdə qazma keçiricisinin (yükseltici) istifadəsi təmin edilmir. Əsas qazma mexanizmlərinin sürücüsü hidravlikdir, qaldırma işləri mexanikləşdirilmişdir.

Hazırda Rusiyada 300 m-dən çox dərinlikdə kəşfiyyat quyularının qazılması üçün ixtisaslaşmış gəmilər yoxdur.

Kəşfiyyat quyularının qazılması üçün daha perspektivli gəmi növü katamaranlardır. Eyni yerdəyişmənin tək gövdəli gəmiləri ilə müqayisədə onların bir sıra üstünlükləri var: daha yüksək dayanıqlıq (katamaranın yuvarlanan amplitudası tək gövdəli gəmilərdən 2-3 dəfə azdır), bu da işləməyə imkan verir. ən yaxşı şərtlər ağır dənizlərdə (iki gövdəli gəmilərin iş vaxtı əmsalı təkgövdəli gəmilərdən ən azı 25% çoxdur); formada işləmək üçün daha əlverişli və əhəmiyyətli dərəcədə daha böyük (50%) istifadəyə yararlı göyərtə sahəsi (gövdələr arasındakı boşluq istifadə edildiyi üçün), bu da göyərtədə lazımi miqdarda ağır qazma avadanlıqlarını yerləşdirməyə imkan verir; dayaz çəkmə və yüksək manevr qabiliyyəti (hər bir gövdə qurğuşun vinti ilə təchiz olunmuşdur), bu da onların dayaz su şelfində istifadəsini asanlaşdırır. Müqayisə edilə bilən işçi göyərtə sahəsi olan bir gövdəli gəminin tikintisinin dəyəri katamaran gəmisinin qiymətindən 20 - 30% yüksəkdir.

düyü. 12- "Katamaran" qazma gəmisi.

Amerikanın "Reading and Bates" şirkəti doqquz tir ferması ilə bərkidilmiş iki barjadan ibarət "Katamaran" qazma gəmisini inşa etmişdir (şək. 12). Gəminin uzunluğu 79,25 m, eni 38,1 m-dir.Ondan dənizin istənilən dərinliyində 6000 m dərinliyə qədər quyu qazmaq mümkündür. Gəmi aşağıdakılarla təchiz edilmişdir: 4500 kN qaldırma gücü ilə 43,25 m hündürlükdə qazma qurğusu; rotor; iki dizel mühərriki ilə idarə olunan ikiqat barabanlı bucurqad; digər iki dizel mühərriki ilə idarə olunan iki palçıq nasosu; sementləmə qurğusu; palçıq çənləri; hər birinin gücü 350 kVt olan iki dəyişən cərəyan dizel generatorundan elektrik ötürücülü səkkiz anker bucurqad; 110 nəfərlik yaşayış sahəsi.

Əhəmiyyətli dərəcədə kiçik həndəsi və enerji parametrləri olan katamaran qazma gəmilərindən, texniki xüsusiyyətləri aşağıda verilmiş yerli katamaran "Geoloq-1" və "Primorye Geoloqu" qeyd edilməlidir.

"Geoloq-1" "Primorye geoloqu"

Yerdəyişmə, t...................... 330 791

Uzunluq, m .............................................. 24 35.1

Eni, m ........................... 14 18.2

Yüksüz çəkiliş, m.............. 1.5 3.26

Su üstü bort, m 1.7 4.47

Dizel generatorlarının gücü,

əsas ........................... 2x106,7 2x225

köməkçi .................. 2x50 2x50

Səyahət sürəti, düyünlər ................... 8 9

Dənizə yararlılıq, ballar .............. 6 8

İş şəraiti:

sahildən məsafə, km......... 3-ə qədər 360-a qədər

minimum dərinlik

rya, m .............................. 2 5

dəniz pürüzlülüyü, xallar .............. 3 4

Katamarandan qazmağın mümkün olduğu minimum dəniz dərinliyi onun layihəsi ilə, maksimum - anker kabellərinin uzunluğu ilə müəyyən edilir. Quyuların mümkün qazma dərinlikləri katamaranlarda quraşdırılmış qazma qurğularının növündən asılıdır.

“Geoloq-1” katamaranı (şək. 13) Qara dənizin sahil sularında mühəndis-geoloji tədqiqatlar üçün xüsusi olaraq tikilmişdir.

Katamaran üzərində quraşdırılmışdır: zərbə, əsas və burgu üsulları ilə süxurlarda dərinliyi 30 m-ə qədər olan quyuların qazılması üçün elektrik ötürücülü UGB-50M qurğusu; yumşaq qruntların fiziki-mexaniki xassələrinin öyrənilməsi və dəniz dibinin litoloji strukturunun müəyyən edilməsi üçün PSPK-69 sualtı penetrasiya-karotaj stansiyası; istinad quyuları arasında bütün sahə üzrə dəniz dibinin litoloji strukturu haqqında məlumat əldə etmək məqsədilə fasiləsiz profilləşdirmə üçün “Qrunt” seysmoakustik stansiyası. Tədqiqat məntəqəsində “Geoloq-1” dörd lövbərlə, dənizin 7 m-ə qədər dərinliyində isə əlavə olaraq 8 metr uzunluğunda iki sünbüllü svayla bərkidilir.

Özüyeriyən üzən qazma qurğularıəsas kimi özüyeriyən gəmilərdən (barjalar, qarğalar, qayalar), taxta sallar və ya qazma üçün xüsusi hazırlanmış metal pontonlar, qazma üçün nəzərdə tutulmayan katamaranlar və trimaranlar yaradırlar.

Özüyeriyən gəmilərdən ən çox barjalardan istifadə olunur. Barjaların müxtəlif növlərinin hamısı dənizdə qazma üçün uyğun deyil. Ən rahat quru yük barjının dibində açılan lyuklar var ki, qazma qurğusu barjanın mərkəzində quraşdırıla bilsin. İşə başlamazdan əvvəl barja daha çox dayanıqlıq vermək üçün ballastla yüklənir.

Bəzən qazma üçün eyni tipli iki barja istifadə olunur, eninə çubuqlarla qoşalaşır. Quyu ağzının yerləşdiyi barjalar arasında boşluq olan katamaran əmələ gəlir. Qoşa barjalar dənizin əlverişsiz hidrodinamik şəraitində ağır qazma qurğularından istifadə etməyə və qazma işlərinə imkan verir.

Qazma salları istehsalı üçün ən əlverişlidir. Ağır sallar suya dərindən batırılır. Bu, onların dayanıqlığını artırır, lakin qaralmanı artırır və hətta kiçik bir dalğa ilə avadanlıqların həddindən artıq yüklənməsini istisna etmir. Vaxt keçdikcə sallar üzmə qabiliyyətini itirir və onların xidmət müddəti nisbətən qısa olur.

Köçürülməyə görə, qazma metal pontonları sahəsi 30-40 m 2 olan yüngül və 60-70 m 2 sahəsi olan ağır olanlara bölünür. Pontonların dayanıqlığı aşağıdır və onlar əsasən dəniz dalğaları 2 bala qədər olan qapalı su ərazilərində istifadə olunur.

Rusiyada Uzaq Şərq dənizlərinin şelfində qazma işləri apararkən, "Amur" tipli katamaranlar və "Primorets" tipli trimaranlar, dənizin dalğa vəziyyətinə yelkən məhdudiyyəti olan kiçik bir donanmanın gəmiləridir. 5 bala qədər, geniş istifadə olunur. İlk özüyeriyən. Sonuncu tədqiq edilmiş körfəz daxilində qısa məsafələrdə sakit havada 4 düyünə qədər sürətlə müstəqil şəkildə hərəkət edə bilir. Bununla belə, onlar özüyeriyənlər də təsnif edilir, çünki iş şəraiti əksər hallarda onları yedəkləmək üçün köməkçi gəmilərdən istifadə etməyə məcbur edir. Bu katamaranlar və trimaranlar xüsusi parametrlərə malik kəşfiyyat quyularının zərb və fırlanma üsulları ilə qazılması üçün "Dalmorgeologiya" SLE ASC tərəfindən hazırlanmışdır və aşağıdakı texniki xüsusiyyətlərə malikdir:

Katamaran Trimaran

"Amur" "Primorets"

Uzunluq, m ....................................... 13,6 18,60

Eni, m .............................. 9,0 11,80

Lövhənin hündürlüyü, m ......................... 1,5 1,85

Qaralama, m................................. 0,8 0,95

Yerdəyişmə, t...................... 40 65

Lövbərlərin sayı və çəkisi (kq)......... 4x150 4x250

Qazmanın qaldırıcı qüvvəsi

qüllənin uğultusu, kN ........................... 200 300

Quyu parametrləri, m:

suyun dərinliyi ................... 25 50

qayalarla dərinliyi .............. 25 50

Maksimum diametri uyğun olaraq

korpus sətri............. 0,146/0,166 0,219/0,243

düyü. 14- “Dalmorgeologiya” ASC-nin üzən qazma qurğuları:

A- PBU "Amur": 1 - lövbər bucurqadı 2 - kabin, 3 - rəsmlər, 4 - qazma qurğusu; b- PBU "Primorets": 1 - üst quruluş, 2 - qazma qurğusu 3 - rəsmlər, 4 - səyahət bucurqad, 5 - vibrator, 6 - rotator

Trimaran "Primorets" - haddelenmiş poladdan düzəldilmiş düz körpü ilə birləşdirilmiş üç seriyalı gəmi gövdəsi olan SDQ (şəkil 14, b). Hərəkət mühərriki və pervane-sükan cihazı orta gövdədə yerləşir, yanlara nisbətən arxaya sürüşdürülür. Dizel generatoru və yuyucu nasos trimaranın iki paralel yan gövdəsində yerləşir. Quraşdırmanın arxa hissəsindəki göyərtədə məişət və təsərrüfat üçün üst quruluş var ofis sahəsi, yayda - yerləşdirilir qazma avadanlığı, içərisində L formalı qazma dayağı, zərbəli qazma üçün bucurqad, səyahət avadanlığı və boruların qaldırılması üçün bucurqad, rotator və vibrator var.

Amur və Primorets FDR-nin göyərtəsində fırtına, zəif görmə və ya təmir zamanı qazma qurğusunun korpusu çıxarmadan quyudan uzaqlaşması və sonra qazmağı davam etdirmək üçün quyuya yaxınlaşması üçün U formalı kəsiklər var. Hər hansı bir bölmə su altında qaldıqda bu qurğuların batmazlığı və dayanıqlığı qorunur.

Katamaran "Amur" - yuxarı hissədən düzəldilmiş düz körpü ilə birləşdirilmiş seriyalı xərçəng qayıqlarının iki paralel gövdəsi olan SDQ haddelenmiş polad, ümumi göyərtə təşkil edir (şək. 14, A). Qurğunun güc və köməkçi avadanlığı katamaranın gövdələrində yerləşir ki, bu da iş sahəsini artırıb. Göyərtədə A formalı qazma qurğusu, zərbli qazma üçün bucurqad, vibrator, qoruyucu borular, işçi alət, göyərtə otağı və dörd lövbər bucurqad quraşdırılıb.

Əsas: 2. [74-77], 3.

Əlavələr: 7.

Nəzarət sualları:

1. BS nə üçün və hansı dərinliklərdə nəzərdə tutulub?

2. Qazma gəmisinin dizaynı.

3. Fərqli xüsusiyyət BS-dən SDQ-nin layihələndirilməsində.

4. BS-lər nələrin köməyi ilə saxlanılır?

5. BS-nin üstünlüklərinə nə aid etmək olar?

BS stabilizasiya sistemlərinin əsas məqsədi quyu ağzından üfüqi yerdəyişmələrinin icazə veriləndən daha yüksək qiymətlərlə qarşısını almaqdan ibarətdir ki, bu da boruların və qazma borularının qırılmasının qarşısını almaqdır. Eyni zamanda, bəzi növ sabitləşdirmə sistemləri, onlardan düzgün istifadə texnologiyası ilə, həmçinin BS-nin yuvarlanmasının əhəmiyyətli dərəcədə azaldılmasını təmin edir.

Gəminin stabilizasiya sisteminin növünün və parametrlərinin onun yuvarlanmasına və sürüşməsinə təsiri

BS sabitləşdirmə sistemlərinin əsas məqsədi quyu ağzından üfüqi yerdəyişmələrinin qarşısını almaq üçün icazə veriləndən daha yüksək dəyərlərlə qarşısını almaqdır.
gövdə və qazma borularının qırılması. Eyni zamanda, bəzi növ sabitləşdirmə sistemləri, onların istifadəsi üçün düzgün texnologiya ilə də təmin edir
pitching BS-də əhəmiyyətli bir azalma.

BS-nin sünbüllü svayların köməyi ilə sabitləşdirilməsi onun sürüşməsini tamamilə aradan qaldırır və pitchingi azaldır. Bununla birlikdə, çivili yığınların effektiv istifadəsi sahəsi
suyun dərinliyi 8 m-ə qədər və dəniz dalğaları 3 bala qədər məhduddur.
Kabeldən gələn qüvvə lövbərə üfüqi şəkildə tətbiq edildikdə anker sistemi maksimum tutma qabiliyyətini nümayiş etdirir. Müəyyən edilmişdir ki, əgər bucaq
üfüqidən 12 ° -dən çox yüklər, lövbərin tutma qabiliyyəti əhəmiyyətli dərəcədə azalır. Anker kabelinin içəri çəkildiyini fərz etsək
düz xətt, onda belə bir meyl bucağını əldə etmək üçün onun uzunluğu qazma sahəsindəki suyun dərinliyindən 4,8 dəfə olmalıdır.

Bununla belə, əyri şəkildə yönəldilmiş kabeli düz bir xəttə çəkmək üçün heç bir səy göstərilə bilməz, cazibə qüvvəsinin təsiri altında həmişə əyilir və bu azalır.
lövbərə yaxınlaşarkən onun meyl bucağı. Buna görə suya atılan anker kabelinin uzunluğunu sakit havada, güclü olmadıqda götürmək tövsiyə olunur.
cərəyanlar və suyun səviyyəsinin dəyişməsi akvatoriyanın dərinliyindən 3-4 dəfə, əlverişsiz hava şəraitində işləyərkən isə 2-3 dəfə. Artırmaq üçün
güc tutmaq və anker sisteminin amortizasiya xüsusiyyətlərini yaxşılaşdırmaq üçün xüsusi bir asmaq tövsiyə olunur.
anker və kabel arasında 2-3 m uzunluğunda ağır bir zəncir yükləyin və ya quraşdırın.
Külək və dalğalardan gələn qəfil yüklərin gücü ilk növbədə anker kabelinin əyilməsini azaltmağa sərf olunur. Kabel sarkmasının azalması ilə eyni vaxtda onun gərginliyi artır, bu da gəminin əyilməsinin qarşısını alan bir an yaradır. Beləliklə, uzun bir anker xətti qəfil yükləri nəmləndirir və gəminin yuvarlanmasını, addımını və ağırlığını azaldır.

Stabilizatorlar

Gəmi stabilizatorlarının işləməsi ona əsaslanır ki, onlar yalnız əyilmə anı baş verdikdə sabitləşdirici an yaradırlar, yəni. gəmi olanda
artıq qazsız suda dəyərindən fərqli bucaq meyli almışdır. Buna görə də, amortizatorlar BS-nin əyilməsini tamamilə aradan qaldıra bilməz. Buna baxmayaraq
Roll stabilizatorları gəminin yuvarlanması zamanı narahatedici anı qismən kompensasiya edir, bunun nəticəsində onun amplitudası, sürəti və sürətlənməsi azalır. Bu
gəmi mexanizmlərinin işinə və gəmidəki insanların rifahına müsbət təsir göstərir.

İşə nəzarət prinsipinə görə, tıxanma amortizatorları passiv və aktiv bölünür. Passiv olanlarda sabitləşmə anına süni nəzarət yoxdur
və heç bir xüsusi enerji mənbəyi tələb etmir. Aktiv amortizatorlar xüsusi köməyi ilə stabilləşdirmə anını dəyişir
mexanizmləri. Yan və son döngələr, idarə olunan yan sükanlar, passiv və aktiv amortizasiya giroskopları və
tanklar.

Yan və son keellər su xəttinin altındakı BS gövdəsinə quraşdırılmış uzun lövhələrdir. Keels yuvarlanma və atış zamanı əlavə müqavimət yaradır və kömək edir
salınımların amplitüdünün əhəmiyyətli dərəcədə azalması (yan və son keels pitching müddətinə təsir göstərmir). Rasional sahənin yanal keellərinin istifadəsi gətirib çıxarır
sürətli hərəkət edən bir gəminin rulonunun amplitüdünün 20 - 30% azalması (böyük keel sahələri üçün 50% -ə qədər). Struktur olaraq, keels var
ən sadə passiv sedativlər. Lakin onların istifadəsi gəmi sürətinin müəyyən qədər itkisinə səbəb olur.

İdarə olunan bort sükanları gəminin hər iki tərəfindən çıxan və onları təmin edən mexanizmlərlə təchiz edilmiş kiçik uzanan qanadlardır.
fırlanma, bədəndən uzadılma və onun içindən təmizlənmə. Belə sükanlar aktiv rulon amortizatorlarıdır. Yan idarə olunan sükanlar xüsusilə təsirlidir
rulonun amplitüdünü bir neçə dəfə azaldaraq gəminin yüksək sürətində hərəkət edin. Buna baxmayaraq, gəminin dalğalardakı sürəti artır
uzadılmış sükanların onun sakit suda hərəkətinə qarşı müqavimətini artırması.

Giroskopik stabilizatorun hərəkəti ona əsaslanır ki, kütləvi bir giroskop sürətli fırlanma zamanı onun istiqamətinin dəyişməsinə qarşı çıxır.
kosmosda fırlanma oxu. Giroskopik amortizatorlar passiv və aktivdir. Onlar gəminin hərəkətində və driftdə eyni dərəcədə təsirli şəkildə vuruşu tənzimləyirlər.
Giroskopik amortizatorların çatışmazlıqlarına əhəmiyyətli bir kütlə, yerləşmənin əlverişsizliyi, yüksək qiymət, cihazın mürəkkəbliyi daxildir.
əməliyyat, gövdə bağlarının gevşetilməsi və giroskopun nasazlığı halında onun əhəmiyyətli dərəcədə zədələnməsi riski. Həyata keçirilən dizayn işindən göründüyü kimi
Amerikalı mütəxəssislər AGOR-3 tipli gəmiyə münasibətdə (yerdəyişmə -1400 ton), giroskopik amortizatorun kütləsi təxminən 70 ton olmalıdır, çünki onun üçün
yerləşdirmə -145 m3 sahə tələb edəcək və enerji istehlakı 260 kVt olacaq, yəni. Gəminin ümumi elektrik stansiyasının 35%-i.

Sedasiya tankları passiv və aktivdir. Struktur olaraq bu amortizatorlar xüsusi əlaqə saxlayan tanklardır
gəminin yanlarında yerləşən onlara axan su. Belə bir amortizatorun işləmə prinsipi nasos zamanı tankdan suyun daşmasıdır
bir tərəfi digərinin çəninə girərək gəminin meylindən geri qalır. Bu, gəminin meylinə qarşı çıxan sabitləşdirici bir an yaradır.
Aktiv susdurucu tanklar, gəminin dövrə və dalğa dövrü arasındakı bütün nisbətlərdə demək olar ki, tam sakitləşməsini təmin edir.
(yəni nizamsız dalğalarla). Onlar hərəkətdə və gəmi sürüşərkən effektiv işləyir, lakin mürəkkəb və bahalı avadanlıq tələb edir (nasos və ya üfleyici,
idarəetmə cihazları), onun sürücüsü üçün əlavə enerji istehlakı. Məsələn, quraşdırılmış aktiv tankların nasos mühərrikinin gücü
tədqiqat gəmisi "Meteor" (Almaniya), 110 kVt-a bərabərdir.

Passiv sakitləşdirici tanklar nizamsız dənizlərdə təsirsizdir və onların effektivliyi gəminin yükündən asılıdır. Eyni vaxtda
Tədqiqat gəmilərində yuvarlanmağı azaltmaq üçün ən çox istifadə edilən Flume tipli sabitləşdirmə sistemidir.
passiv susdurucu çənlərin iş prinsipi. Flum sisteminin əsas elementləri üç tankdır: iki yan və bir orta, bir-birinə bağlıdır
kanallar və ventilyasiya klapanları ilə təchiz edilmişdir. Sarnıçlar və kanallar hündürlüyünün yarısı qədər su ilə doludur.
Sistemin işləmə prinsipi belədir: su orta çəndən yan çənə və ya əksinə axır ki, suyun səviyyəsi
gəmi əyildikdə orta çən sabit qaldı. Axan su, rulonu nəmləndirən bərpaedici bir an yaradır.
Tanklardakı suyun miqdarını dəyişdirərək, qazma gəmiləri üçün xüsusilə vacib olan metasentrik hündürlüyü artırmaq və ya azaltmaq mümkündür. BS dəyəri
qazma zamanı metasentrik hündürlük yanacaq ehtiyatlarının istehlakından və əsasən haradan asılı olaraq 30 - 50% -ə qədər dəyişə bilər.
qazma mərmisi var - quyuda və ya gəminin göyərtəsində.

Flume sistemi sadəliyi və yüksək səmərəliliyi, aşağı başlanğıc və istismar xərcləri, nisbətən kiçik ölçüsü və
çəkisi (0,7 - 3% yerdəyişmə), yanacaqdan işləyən maye kimi istifadə etmək imkanı. Normal şəraitdə o, "Matson" şirkətinə görə,
rulonun amplitüdünü 75 - 80%, rezonansa yaxın şəraitdə isə 90% -ə qədər azaldır. Sistemi bir modeldə sınaqdan keçirərkən azalma əldə edildi
2-3 dəfə yuvarlanma amplitudası. Flume sisteminin istifadəsinin təsiri o qədər əhəmiyyətli idi ki, yan keellərin quraşdırılması modelin rulonunun azalmasına əhəmiyyətli dərəcədə təsir göstərmədi.

Gəminin əsas ölçülərinin nisbətinin onun pitching parametrlərinə təsiri

Qalxmanı azaltmaq üçün uzunluğu dalğa uzunluğundan daha böyük olan gəmilərin layihələndirilməsi məsləhət görülür.
qazmağı təmin edin (4 bal dalğası ilə dalğa uzunluğu 25 - 40 m, 5 bal - 40 - 75 m). Qazma nöqtəsində BS olmalıdır
burnunuzu dalğaya qoyun. Ancaq quyu qazma prosesində külək dalğasının istiqaməti ona görə dəyişə bilər

141 dəfələrlə. Gəminin quyudakı mövqeyini dalğanın istiqamətinin dəyişməsi ilə sinxron şəkildə dəyişmək çətin olduğundan, gəmi öz vəziyyətinə düşə bilər.
dalğaya minmək. Bu, sürüşməni əhəmiyyətli dərəcədə artırır və gəminin sabitliyini azaldır, yəni. daban yüklərinin təsirindən yuvarlanma açılarını artırır.
Gəminin sabitliyinin artması onun ağırlıq mərkəzini aşağı salmaqla əldə edilir. Bununla belə, təyyarəyə minəndən bəri insanların iş və yaşayış şəraiti pisləşir
pitching daha sürətli, daha sürətli və daha ağır olur.
Gəmidə yaşayış şəraitini yaxşılaşdırmaq üçün onun yuvarlanma müddəti artırılmalıdır. İfadədən göründüyü kimi, bu azalma yolu ilə edilə bilər
gəminin metasentrik hündürlüyü və ya eninin artması. Gəmilərin metasentrik hündürlüyünün azaldılması sualtı hissədə konturları kəskinləşdirməklə əldə edilir.
gövdə və əsasən gəminin ağırlıq mərkəzini artırmaqla. Sonuncu gəmidə yaşayış şəraitini yaxşılaşdırır, lakin artıq qeyd edildiyi kimi, onu daha az edir
sabit.

BS-nin eninin artması ilə gəminin dayanıqlığı artır və onun üzərindəki yaşayış şəraiti yaxşılaşır. Gəminin iş rejiminə əsasən (qazma yerində dayanacaq
vaxtın 85-90% -ni təşkil edir), gövdəsinin eni istənilən ölçüyə qədər artırıla bilər. Bununla yanaşı, gövdənin forması və eni olmamalıdır
gəminin su ilə 1 0-1 4 düyün sürətlə hərəkətinə böyük müqavimət yaratmaq.

Nəticədə, gəminin metasentrik hündürlüyünün dəyişməsinin onun dayanıqlığına və yaşayış şəraitinə, eninin dəyişməsinin isə dayanıqlığa və
BS-nin sürəti elə layihələndirilməlidir ki, kifayət qədər sabitlik ilə yuvarlanma müddəti maksimum olsun. Kağız qeyd edir ki, qazma zamanı üzən qazma qurğusunun yuvarlanmasının amplitudası onlarla saniyə müddətində 5 - 7 ° -dən çox olmamalıdır.

Yük və sərnişin gəmiləri üçün adətən nisbi metasentrik hündürlük (metasentrik hündürlüyün gövdənin maksimum eninə nisbəti)
tam yerdəyişmə təxminən 0,05; tədqiqat gəmiləri üçün (R/V) 0,082-ə çatır. Eni 1 olan tək gövdəli R/V-nin pitching dövrü
2 m (şəlfin geoloji və geofiziki tədqiqatları üçün ixtisaslaşdırılmış gəmilərin eninin orta dəyəri), düsturla hesablanır.
Nisbi metasentrik hündürlüyün göstərilən dəyəri cəmi 9,4-10,3 s-dir ki, bu da açıq şəkildə kifayət deyil. normal şərait gəmidə yerləşmə
insanların.

Yuxarıda göstərilənlər onu göstərir ki, BS-nin ağırlıq mərkəzini, konturların formasını və gövdənin ölçülərini seçməklə meydançanı azaltmaq üçün tədbirlər məhduddur.
dəyər və iğtişaşlar şəraitində kifayət qədər təsirli deyil, daim güc və istiqamətdə dəyişir.

Gəmiyə təsir edən dalğaların amplitudasının və gücünün azaldılması üsulları

Ən çox mobil cihazlar, BS-ni böyük dalğalardan qoruyan dalğaqıranlar və ya dalğaqıranlardır. Onların hərəkəti, onlar çıxarıldığına əsaslanır
səthdən dənizin dərinliklərinə doğru dalğaların gücü hx = h / e5.5(х/X)0′8 qanununa uyğun olaraq azalır,
burada h və hx müvafiq olaraq dəniz səthində və səthdən x dərinliyində külək dalğasının hündürlüyü; X dalğa uzunluğudur.
Hesablamalar göstərir ki, dənizin dalğa enerjisinin 75%-i onun səth qatına düşür, onun dərinliyi dalğa uzunluğunun 10%-ni təşkil edir; dənizin dərinliklərində
dalğa uzunluğunun yarısına bərabər, külək dalğaları praktiki olaraq yoxdur.

Tipik olaraq, dalğaqıranlar müsbət üzmə qabiliyyətinə malik silindrik qablardır, onlar bir-birinə döndərilir və ya torda yerləşdirilir.
qabıq bir neçə cərgədə gəminin ətrafında və ya dalğaların tərəfdən yerləşdirilir və lövbərlərlə açılır.

üçün səmərəli iş dalğaqıranlarda, silindrik çənlərin oxları dalğa enerjisinin maksimum olduğu su səviyyəsindən aşağı olmalıdır. Bunun üçün hesablanmışdır
hər bir qabın bir hissəsi dəniz suyu ilə, qalan hissəsi isə sıxılmış hava ilə doldurulur. Dalğakıranın səmərəliliyi onun diametrlərinin artması ilə artır.
silindrik qablar. Eksperimental olaraq, dalğaqıranların köməyi ilə ingilis qazma şirkətlərinin mütəxəssisləri dalğanın amplitudasını 9-dan 1,5 m-ə endirdilər.

Axtarış nəticələrini daraltmaq üçün axtarış ediləcək sahələri göstərərək sorğunu dəqiqləşdirə bilərsiniz. Sahələrin siyahısı yuxarıda təqdim olunur. Misal üçün:

Eyni anda bir neçə sahədə axtarış edə bilərsiniz:

məntiqi operatorlar

Standart operatordur VƏ.
Operator VƏ o deməkdir ki, sənəd qrupdakı bütün elementlərə uyğun olmalıdır:

tədqiqat inkişafı

Operator YA o deməkdir ki, sənəd qrupdakı dəyərlərdən birinə uyğun olmalıdır:

öyrənmək YA inkişaf

Operator YOX bu elementi ehtiva edən sənədləri istisna edir:

öyrənmək YOX inkişaf

Axtarış növü

Sorğu yazarkən, ifadənin hansı şəkildə axtarılacağını təyin edə bilərsiniz. Dörd üsul dəstəklənir: morfologiyaya əsaslanan axtarış, morfologiyasız, prefiks axtarın, ifadə axtarın.
Varsayılan olaraq, axtarış morfologiyaya əsaslanır.
Morfologiyasız axtarış etmək üçün cümlədəki sözlərdən əvvəl “dollar” işarəsini qoymaq kifayətdir:

$ öyrənmək $ inkişaf

Prefiksi axtarmaq üçün sorğudan sonra ulduz işarəsi qoymalısınız:

öyrənmək *

İfadə axtarmaq üçün sorğunu qoşa dırnaq içərisinə daxil etməlisiniz:

" tədqiqat və inkişaf "

Sinonimlərə görə axtarın

Axtarış nəticələrinə sözün sinonimlərini daxil etmək üçün hash işarəsi qoyun " # " sözdən əvvəl və ya mötərizədə ifadədən əvvəl.
Bir sözə tətbiq edildikdə, onun üçün üçə qədər sinonim tapılacaq.
Mötərizədə verilmiş ifadəyə tətbiq edildikdə, əgər tapılıbsa, hər sözə sinonim əlavə olunacaq.
Morfologiyasız, prefiks və ya ifadə axtarışları ilə uyğun gəlmir.

# öyrənmək

qruplaşdırma

Mötərizələr axtarış ifadələrini qruplaşdırmaq üçün istifadə olunur. Bu, sorğunun boolean məntiqini idarə etməyə imkan verir.
Məsələn, bir sorğu vermək lazımdır: müəllifi İvanov və ya Petrov olan sənədləri tapın və başlığında tədqiqat və ya inkişaf sözləri var:

Təxmini söz axtarışı

üçün təxmini axtarış tilda qoymaq lazımdır" ~ " cümlədəki sözün sonunda. Məsələn:

brom ~

Axtarışda "brom", "rom", "prom" və s kimi sözlər tapılacaq.
Əlavə olaraq təyin edə bilərsiniz maksimum məbləğ mümkün redaktələr: 0, 1 və ya 2. Məsələn:

brom ~1

Standart 2 redaktədir.

Yaxınlıq meyarı

Yaxınlıq üzrə axtarmaq üçün tilde işarəsi qoymaq lazımdır. ~ " ifadənin sonunda. Məsələn, 2 söz içərisində tədqiqat və inkişaf sözləri olan sənədləri tapmaq üçün aşağıdakı sorğudan istifadə edin:

" tədqiqat inkişafı "~2

İfadə aktuallığı

Axtarışda fərdi ifadələrin aktuallığını dəyişdirmək üçün " işarəsindən istifadə edin. ^ " ifadəsinin sonunda və sonra bu ifadənin digərlərinə münasibətdə uyğunluq səviyyəsini göstərin.
Səviyyə nə qədər yüksəkdirsə, verilən ifadə bir o qədər uyğundur.
Məsələn, bu ifadədə “araşdırma” sözü “inkişaf” sözündən dörd dəfə daha aktualdır:

öyrənmək ^4 inkişaf

Varsayılan olaraq, səviyyə 1-dir. Etibarlı dəyərlər müsbət real ədəddir.

Bir intervalda axtarın

Bəzi sahənin dəyərinin olması lazım olan intervalı təyin etmək üçün operator tərəfindən ayrılmış mötərizədə sərhəd dəyərlərini göstərməlisiniz. TO.
Bir leksikoqrafik çeşidləmə aparılacaq.

Belə sorğu İvanovdan başlayaraq Petrovla bitən müəlliflə nəticələr verəcək, lakin İvanov və Petrov nəticəyə daxil edilməyəcək.
Dəyəri intervala daxil etmək üçün kvadrat mötərizələrdən istifadə edin. Dəyərdən qaçmaq üçün buruq mötərizələrdən istifadə edin.

sahədə müasir texniki tərəqqi informasiya texnologiyaları hərəkət edən obyektlərin taktiki və texniki imkanlarını əhəmiyyətli dərəcədə genişləndirir müxtəlif məqsədlər üçün. Bu prosesdə obyektlərin oriyentasiyası və naviqasiyası problemlərinin yeni keyfiyyət səviyyəsində həlli mühüm rol oynayır. Təyyarədə bu problemləri həll edən sistemlər oriyentasiya və naviqasiya üçün məlumat və idarəetmə komplekslərinə (KOH) birləşdirilir. KOH-nin idarəetmə hissəsinin optimallaşdırılması ilə yanaşı, ümumi istiqamət onların son onilliklərdə inkişafı, oriyentasiya və naviqasiyanın tanınmış məlumat parametrlərinin dəqiqliyi və etibarlılığının əhəmiyyətli dərəcədə artmasıdır, yəni. KOH-nin informasiya hissəsinin təkmilləşdirilməsi. Bu hallar əsasən mobil obyektlərin istismarının səmərəliliyinin və təhlükəsizliyinin artımını əvvəlcədən müəyyənləşdirir.
Nəticə əsasən məlumat ehtiyatının təmin edilməsi, onun işlənməsinin optimallaşdırılması, idarəetmə hissəsinin optimallaşdırılması yolu ilə əldə edilən komplekslər kimi KOH yaratmaq zərurəti müasir şəraitdə oriyentasiya və naviqasiya problemlərinin həllinin yalnız konstruktiv və texniki yollarının olması ilə əlaqədardır. tələblərin səviyyəsi tez-tez fövqəladə xərclərə səbəb olur və onların həyata keçirilmə sürəti tələb olunan artım tempindən xeyli aşağı olur informasiya dəstəyi. Eyni zamanda, KOH-un inkişafında başqa bir əsas fakt, avadanlıqların çəki və ölçü xüsusiyyətlərində əhəmiyyətli bir qazanc əldə etməyə, maya dəyərini, enerji istehlakını azaltmağa və etibarlılığı artırmağa imkan verən resurs qənaət edən texnologiyalara keçiddir. . Burada əsas həllərdən biri inertial sistemlərə tətbiq olunduğu kimi sensorların miniatürləşdirilməsidir ki, bu da lazımi hallarda mikromexaniki inertial sensor elementlərinə keçiddə ən aydın şəkildə əks olunur. Eyni zamanda, qabaqcıl KOH makrosensorlarının texnologiyaları, xüsusilə inertial zondlama elementləri və cazibə-inertial sayğaclar təkmilləşdirilir.
Əksər hallarda müasir və perspektivli KOH-un informasiya nüvəsi peyk naviqasiya sistemi ilə tamamlanan platformasız naviqasiya sistemidir. Bu yanaşma, xüsusilə, dizayn təcrübəsi monoqrafiyada geniş istifadə olunan aviasiya tətbiqi dizaynında ən dolğun şəkildə özünü göstərir.

Mövzunun aktuallığı

Hərəkət edən obyektin koordinatlarının hesablanması vəzifəsi aktualdır, çünki hazırda obyektin mövqeyinin yüksək dəqiqliyini və etibarlılığını tələb edir. Bununla əlaqədar olaraq naviqasiya sistemlərinin təkmilləşdirilməsi və yeni, daha yüksək səviyyəyə çatdırılması istiqamətində tədqiqatlar aparılır.

Əsərin elmi əhəmiyyəti

Bu işin elmi əhəmiyyəti hərəkət edən obyektin koordinatlarını təyin etmək və onu müəyyən fəzada saxlamaq üçün daha dəqiq metodun işlənib hazırlanmasındadır.

İşin nəticələrinin praktiki dəyəri

İşin gedişində təkmilləşdirilmiş üsullarla simulyasiyalar aparıldıqdan sonra koordinatların müəyyən edilməsi və obyektin məhdud məkanda saxlanması üçün daha optimal və etibarlı metodun əldə edilməsi nəzərdə tutulur. Bir-biri ilə əlaqəli beş funksional modul şəklində KOH-un ümumiləşdirilmiş strukturu (Şəkil 1):

Şəkil 1 - Orientasiya və naviqasiya komplekslərinin ümumiləşdirilmiş strukturu.

Yuxarıda göstərilən strukturda SC-nin məlumat bazası obyektin hərəkətinin və vəziyyətinin müxtəlif parametrlərini ölçən və bu məlumatları analoq və ya rəqəmsal formada kompüter kompleksinə ötürən ilkin məlumat mənbələri (PSI) sistemləri kompleksidir. (CC). Şəkil 1-də göstərilir: SVOI - məlumatın daxil edilməsi və göstərilməsi vasitələri. CK - KOH və idarə olunan obyektin alt sistemlərinin idarəetmə vasitələri. IU - icra nəzarət cihazları.

Dinamik yerləşdirmə

Dinamik yerləşdirmə sistemləri nəticələri zəruri olan dəniz tədqiqatlarının intensiv inkişafı üçün yeni imkanlar açmışdır. elmi baza okeanların bütün növlərinin istifadəsi və inkişafı üçün.
Hazırda işin dərinliyindən asılı olaraq gəmiləri müəyyən bir vəziyyətdə saxlamaq üçün iki üsuldan istifadə olunur: statik yerləşdirmə sistemləri (lövbər tutma sistemləri) və dinamik yerləşdirmə sistemləri.
Yüksək hərəkət qabiliyyətinə malik gəmilər iş sahəsində tez-tez dəyişiklik tələb olunduqda, dənizlərin böyük ərazilərində neft və qaz yataqlarının kəşfiyyatı üçün əvəzolunmazdır. 200 m-dən çox dərinlikdə gəmilər, adətən, müəyyən bir nöqtəyə kifayət qədər tez və asan təyin edilməsini, hidrometeoroloji şərait pisləşdikdə mövqeyi tərk etmək qabiliyyətini və gəmini yerində saxlamağın yüksək dəqiqliyini təmin edən dinamik yerləşdirmə sistemlərindən istifadə edirlər. Dinamik yerləşdirmə avtomatik, yarı avtomatik və ya dinamik yerləşdirmə sisteminin idarəetmə panelindən operator əmrləri ilə əl ilə həyata keçirilə bilər. Xaricdə dinamik yerləşdirmə sistemlərinin inkişafında aparıcı mövqeni Norveç və Fransa tutur. İlk dəfə belə bir sistem fransız firması tərəfindən yaradılmış və 1964-cü ildə "Terebel" tədqiqat gəmisində quraşdırılmışdır. ABŞ-da dinamik yerləşdirmə sistemləri Honeywell tərəfindən hazırlanır. Bu şirkətin sistemi ilk dəfə 1968-ci ildə inşa edilmiş "Glomar Challenger" qazma gəmisində quraşdırılmışdır. Bu sistemlərin "Terebel" və "Glomar Challenger" gəmilərində istismar təcrübəsi onların yüksək səmərəliliyini göstərmişdir. Gəmilər küləyin və cərəyanın təsiri altında müəyyən bir nöqtədə dərinliyin 3-6% dəqiqliyi ilə saxlanılırdı.
"Evrika" ilə dünyada birinci oldu avtomatik nəzarət gəminin dinamik yerləşdirilməsi. Yarımdalma idi, tikildi neft şirkəti Kəşfiyyat qazma üçün Shell və 1961-ci ilin yazında fəaliyyətə başladı. 400 ton yerdəyişmənin hər biri üçün bir mühərrik gücü ilə o, 150 m-ə qədər özəkləri hazırlamaqda çox uğurlu oldu. dəniz dibi. Gündə orta hesabla iki yerdə, 1200 m-ə qədər dərinlikdə bir gündə doqquz yerə qədər qazdı.
Bu, dinamik yerləşdirmə sisteminin ilk əməliyyatı olduğundan, onlar uzun bir yol keçmişlər. Köhnə analoq (tək axın sistemləri) daha sonra davam etdi və rəqəmsal kompüterlər iki və daha sonra üçqat ehtiyatda təqdim edildi. Uğursuzluq dərəcələri ayda bir neçə və ilk ildə 20 faizdən çox dayanmadan ən yaxşı sistemlər üçün təxminən üç illik uğursuzluqlar arasındakı bugünkü orta vaxta (MTBF) qədər artmışdır.
Dinamik yerləşdirmə sisteminin müvəffəqiyyətinə əsaslanmaq, idarəetmədən gəminin ətraf mühitinin və mühərrik qüvvələrinin gövdəyə reaksiyasına qədər bütün sistemin işini yoxlamaq üçün vasitə tələb edir. Tam simulyasiya hər hansı bir avadanlıq alınmazdan əvvəl riyazi analiz vasitəsilə sistemin performansını verəcəkdir. Daha sonra, ətraflı sistem simulyatorunun köməyi ilə dəyişən şəraitdə, habelə qəfil nasazlığa cavab olaraq, sistemin idarəetmə parametrlərini, aparat xüsusiyyətlərini, pervane dizaynını və ya hətta korpus dizaynlarını dəyişdirmək mümkündür. sistem komponenti.

Nəzarət sistemləri

Dinamik Yerləşdirmə Sistemləri əsasən gəmini nəzərdə tutulan mövqeyə uyğun olaraq yerləşdirir və hər hansı mövqe səhvlərini düzəltmək üçün müxtəlif mühərriklərin gücünü istiqamətləndirir. Hər hansı bir təkan modulyasiyası və "ölü zona" təmin edilmədən, sistem daim aşacaq. Yəqin ki, ən sadə praktik sistem xətanın yeri və istiqamətinin cəminə mütənasib olan itələmə və əmr anından (P) ibarətdir:

Sistemin oxlarının diaqramı Şəkil 4.1-də sistemdəki yer oxlarının başlanğıcı S ilə hələ də su səthinə daxil olmaqla göstərilmişdir.


Şəkil 2 - Sistemin oxlarının dinamik yerləşdirilməsi.

Riyazi model

Dinamik yerləşdirmə üzən strukturu üçün təkcə aşağı tezlikli dalğaların üfüqi hərəkətləri (K = 1), təsir (K = 2) və əyilmə (K = 6) maraq doğurmur. Güc mühərriki dalğaları, cərəyanı və külək yüklərini balanslaşdırmalı və qəbul etməlidir. Bundan əlavə, xЎ və Xf, strukturları yavaş-yavaş dəyişir. Qalan dalğaların inteqrasiya olunmuş və ya süzülmüş yüksək tezlikli hərəkəti idi.
Dinamik yerləşdirməli bir gəminin dalğaları, yırğalanması və əyilməsi - sistemin oxları ilə üfüqi müstəvidə üç qeyri-xətti birləşmiş (Euler) hərəkət tənliyinin ümumi görünüşü düsturla müəyyən edilir:


Suyun nisbi sürəti və istiqaməti:

Şəkil 3 - Squall baş və yan küləyin modelləşdirilməsi.

Optimal vəziyyətin qiymətləndirilməsi

Dinamik mövqe idarəetmə sisteminin layihələndirilməsindən əvvəl səs-küy vəziyyətlərinin təxmini hesablanması lazımdır. Bu adətən Kalman vəziyyətinin doldurucu təxminlərini tətbiq etməklə həyata keçirilir və Xl, Xh, Xc1, Xw ilə işarələnir.
Şəkil 4 - Dinamik yerləşdirmə sisteminin blok diaqramı

Obyekt koordinatlarının təyini üsulları

Pseudorrange metodu.

Pseudorrange metodunun mahiyyəti naviqasiya peykləri ilə istehlakçı arasındakı məsafələrin müəyyən edilməsi və istehlakçının koordinatlarının sonrakı hesablanmasıdır. Pseudorrange metodundan istifadə edərək istehlakçının üç koordinatını hesablamaq üçün istehlakçı ilə ən azı üç naviqasiya peyki arasındakı məsafələri bilmək lazımdır. Bu məsafələr naviqasiya peykinin ötürücü antenasının faza mərkəzləri ilə istehlakçının qəbuledici antenası arasında ölçülür.
i-ci naviqasiya peyki ilə istehlakçı arasında ölçülmüş məsafə i-ci peykə psevdo-diapazon adlanır. Pseudo-diapazon, ümumiyyətlə, eyni zamanda hesablanmış dəyərdir və elektromaqnit rəqslərinin yayılma sürətinin və "peyk-istehlakçı" yolu boyunca peyk siqnalının istehlakçıya çatdığı vaxtın məhsulu kimi hesablanır. Bu vaxt aparatda ölçülür. i-ci naviqasiya peyki üçün ölçülmüş psevdo-diapazon düsturla müəyyən edilir:
PRi = c x ti
burada PR i-ci naviqasiya peyki üçün ölçülmüş psevdo-diapazondur, km;
ti - naviqasiya təyini zamanı "i-ci peyk - istehlakçı" marşrutu üzrə siqnalın yayılma vaxtı, s;
c-yayılma sürəti elektromaqnit dalğaları kosmosda, km / s.

Tənlik (1) düsturla i-ci peykin koordinatları və istehlakçının koordinatları baxımından yazıla bilər:

PR i-ci naviqasiya peyki üçün ölçülmüş psevdo-diapazondur, km;
(Xi, yi, zi) - i-ci peykin koordinatları;
(X, y, z) - istehlakçı koordinatları.

diferensial üsul.

Koordinatları təyin etmək üçün diferensial üsul istifadəçinin avadanlıqlarında edilən naviqasiya təyinatlarının dəqiqliyini artırmaq üçün istifadə olunur. Diferensial üsul naviqasiya peyklərinin psevdoraralıqlarını təyin etmək üçün düzəlişləri hesablamaq üçün istifadə edilə bilən istinad nöqtəsinin və ya istinad nöqtələri sisteminin koordinatları haqqında biliklərə əsaslanır. İstehlakçının avadanlıqlarında bu düzəlişlər nəzərə alınarsa, o zaman hesablamanın, xüsusən də koordinatların dəqiqliyi on dəfə artırıla bilər.
Yerüstü funksional əlavənin bir hissəsi olan avadanlıq nəzarət və korreksiya stansiyalarından, Şəkil 5-ə uyğun olaraq VHF məlumat ötürmə kanalından ibarətdir. Bortda naviqasiya GNSS qəbuledicisi və hərəkət edən obyektin bortunda quraşdırılmış VHF siqnal qəbuledicisi.


Şəkil 5 - Nəzarət və düzəliş stansiyası

Hesablanmış və ölçülən yalançı diapazonlar arasındakı fərq müvafiq naviqasiya peykinin psevdo-diapazonunun korreksiyasıdır. İstehlakçının avadanlıqlarında bu fərqin uçotu naviqasiya təyinatının dəqiqliyini yaxşılaşdırmağa imkan verir. Praktiki sistemlərdə yalançı korreksiyaların dəyişmə sürəti istehlakçıya ötürülür, onlardan istifadə etməklə korreksiya edilmiş psevdorancalıqlar hesablanır.

Nəticə

Nəticələri işdə təqdim olunan yerinə yetirilən tədqiqatlar tədqiqat dizaynının ilkin mərhələlərində SDP ilə təchiz edilmiş gəminin riyazi modelinin formalaşdırılmasının aktual problemini həll etməyə imkan verir. Ən əhəmiyyətli nəticələrə aşağıdakılar daxildir:
1. Gəminin hidroaerodinamik xüsusiyyətlərinin analitik təsvirləri.
2. gəminin dinamik yerləşdirmə idarəetmə sisteminin dəyişməz hissəsinin modeli, bu, aşağıdakılara imkan verir:
- İlkin qərarların qəbulunun əsaslılığının yoxlanılmasını təmin etmək;
- formalaşmasına töhfə verin zəruri baza dizaynın avtomatlaşdırılması və yığılması üçün məlumatlar Şəxsi təcrübə dizayner;
- Proqram təminatının inkişafı üçün əsas kimi xidmət edir avtomatlaşdırılmış sistem SDP-nin tədqiqat dizaynı;
- SDP-nin hazırlanması prosesini təkmilləşdirmək, əmək xərclərini və dizayn üçün vaxtı azaltmaq;
- Hazırlanmış modelin səmərəliliyinin artırılması.
3. Hesablama qurğusunun əsas hesablama əməliyyatlarını təyin edən əsas dinamik yerləşdirməyə nəzarət alqoritmi.
4. Sistemin zəruri funksional elementlərini və onlar arasında qarşılıqlı əlaqələrin xarakterini müəyyən edən SDP-nin funksional-əsas diaqramı.
5. Ölçmə altsisteminin funksional diaqramının tərkibini və strukturunu müəyyən edən, ümumilikdə SDP-nin ölçü altsisteminə və xüsusilə sayğaclara olan tələblər.
6. Tədqiqatın layihələndirilməsi mərhələsində gəminin dinamik mövqelərinin idarə edilməsi sisteminin dəyişməz hissəsinin riyazi modelinin formalaşdırılması metodologiyası.


Şəkil 6 - Gəminin simulyasiyası
(animasiya: 124 Kb, 3 kadr, gecikmə 3s, kadr təkrarı 4 dəfə)

Hazırlanmış texnikadan istifadə edərək, SDP ilə təchiz edilmiş gəminin simulyasiyası həyata keçirilib. Simulyasiya nəticələri praktiki olaraq texnikanın düzgünlüyünü təsdiqlədi. Aparılan tədqiqatlar tam və qeyri-dəqiq məlumat şəraitində, idarəetmə obyektinin hələ həqiqətən mövcud olmadığı və sistem haqqında məlumatların minimal olduğu şəraitdə SPS ilə təchiz edilmiş gəminin riyazi modelinin formalaşdırılmasının real imkanlarını inandırıcı şəkildə göstərmişdir.

Qeyd

Bu esse yazarkən buraxılış işi magistr dərəcəsi hələ tamamlanmayıb. Əsərin son tamamlanma tarixi: 1 dekabr 2011. Əsərin tam mətni və əsərin mövzusu ilə bağlı materialları müəllifdən və ya onun ünvanından ala bilərsiniz. nəzarətçi göstərilən tarixdən sonra.

Biblioqrafiya

1. Dinamik yerləşdirmə sistemlərinin strukturu və iş prinsipləri